基本信息
文件名称：面向复杂场景的视觉惯性SLAM系统.pdf
文件大小：5.76 MB
总页数：83 页
更新时间：2025-08-01
总字数：约11.9万字
文档摘要
摘要
视觉惯性同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM）
旨在利用视觉和惯性传感器进行导航定位，是车辆自动驾驶、机器人自主导航与
环境感知的关键技术。现有视觉惯性SLAM方法大多基于特征点实现位姿估计，
虽已在常规室内外环境中有所应用，但实际中复杂场景（即包含低光照、弱纹理
的场景）严重影响视觉特征的可靠提取、识别及匹配过程，容易导致系统出现跟
踪丢失或无法跟踪现象，进而影响定位精度和导航能力。本文针对实际中昏暗和
弱纹理的复杂场景下