基本信息
文件名称：动态环境下激光雷达与IMU融合定位建图算法研究.pdf
文件大小：6.29 MB
总页数：81 页
更新时间：2025-08-02
总字数：约14.32万字
文档摘要
摘要
随着科学技术的快速发展，测绘地理信息也需要与自主无人系统相互融合。
同步定位与建图（SLAM）算法是实现自主无人系统的核心技术，具有重要的
研究意义。SLAM算法表示机器人可以在自身位置不确定的情况下完成地图构
建，并利用地图信息获取自身的位置信息。激光雷达（Lidar）和惯性测量单元
（IMU）是SLAM算法中常用的传感器。
目前，激光雷达与惯性测量单元融合的SLAM算法是基于静态环境假设进
行定位和建图的，环境中的动态目标会影响其定位精度和建图效果。因此，基