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摘要

高精度的三维地图与定位信息在保障地下空间安全中发挥着重要作用。近

年来，随着我国地下空间的不断发展，各类事故与灾害频发。其中，扮演着人

员、物料运输角色的隧道，由于其环境的特殊性，为应急救援与安全维护带来

了巨大挑战。随着计算机视觉的蓬勃发展，基于视觉的方式进行环境的同时定

位与三维重建取得了广泛的成功，但依旧存在鲁棒性差、受环境影响大的问题。

为了在环境恶劣的隧道场景下进行鲁棒地视觉定位与建图，本文进行了如下研

究：

(1)本文研究了了融合改进Census变换与SAD的自适应