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摘要

近年来，基于位置服务已经成为人类生活生产的基础设施，人们对于室内位

置服务的需求正在不断增加，由于室内环境具有空间狭小、遮挡物多、环境动态

变化大的特点，使得在室内复杂场景下难以实现高精度、高鲁棒的定位服务。例

如，基于手机内置加速度计、磁力计和陀螺仪的行人航位推算技术（Pedestrian

DeadReckoning，PDR）易产生累积误差；视觉定位易受到室内光照变化和动态

物体的双重影响等。针对这些问题，本文对PDR定位算法、VPR