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摘要

在消防救援人员无法进入的危险火灾场景中，消防机器人需要代替救援人员

进入火场进行灭火作业。面对复杂多变的火场环境，消防灭火机器人应具备自主

的火场感知能力，适应不同距离下的火源场景，完成对于火场整体环境的感知与

定位，进而控制消防炮对准火焰进行灭火作业，同时将实时准确的火场感知信息

提供给消防救援人员，以提高整体的灭火救援效率。

为了实现上述消防灭火机器人的智能化功能，本文以履带式消防机器人底盘

为移动载体，搭建多目融合视觉感知系统，实现火焰识别定位、多目视觉系统自

主切换、可见光红外信