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摘要

钻孔卸压是高地应力矿井防治冲击地压的首要措施，而钻进过程中的煤岩性

状精确识别是提高钻孔卸压效率、保障智能化钻孔作业的前提。本文以防冲钻孔

机器人钻进系统为研究背景，基于煤岩电磁波信号的传播特性，研究随钻煤岩性

状识别方法，通过搭建煤岩钻进系统实验台，采集不同煤岩性状的电磁波信号，

实现基于时频图的煤岩性状精确识别，论文的主要工作及成果如下：

（1）描述了电磁波产生和传播的麦克斯韦方程组以及空间中介质与电磁波

传播特性的本构关系，考虑到钻进过程中存在介质分界面的情况，分析了电磁波

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