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文档摘要

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通用型手术机器人主手力感觉实现：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

手术机器人作为现代医疗领域的重要创新成果，自20世纪80年代起步以来，取得了飞速的发展，正深刻改变着外科手术的模式。其融合了医学、机械工程、计算机科学、生物力学等多学科的前沿技术，具备操作精度高、运行稳定等显著优势，能够辅助医生开展各类复杂手术，极大地提高了手术的成功率和患者的安全性，在临床上得到了越来越广泛的应用。

从市场上看，手术机器人的种类日益丰富，应用范围持续拓展。以腔镜手术机器人、骨科手术机器人、泛血管手术机器人等为代表的多种类型手术机器人已在临床中发挥重要作用。其中，达芬奇手术机器人作为行业