基于MIMU的捷联惯性GPS组合系统：原理、技术与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，导航系统已成为众多领域不可或缺的关键技术，广泛应用于航空航天、航海、陆地交通、智能机器人以及个人移动设备等诸多方面，其性能的优劣直接影响着相关应用的效果与安全性。

近年来，随着新材料、微电子、计算机等技术的不断进步，导航技术取得了显著的发展。惯性导航系统（INS）凭借其完全自主、不受外界干扰、输出信息丰富且实时性强等优点，在军用和民用领域都获得了广泛应用。然而，惯性导航系统也存在着一些固有的缺陷，其中最为突出的是误差会随时间不断累积，这使得其长时间导航的精度难以保证。例