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近年来，随着计算机与人工智能技术的发展，机器人在多个领域得到广泛应

用，人们对机器人的要求也不断提高，希望它们能在复杂环境中完成更高级的任

务。为实现这一目标，机器人需要具备自主移动、定位和地图构建的能力，因此

同时定位与建图即SLAM技术变得至关重要。SLAM技术研究主要分为激光

SLAM和视觉SLAM两大方向。由于视觉SLAM成本更低且能利用图像进行语

义感知，因此应用更为广泛。然而，目前绝大多数开源的视觉SLAM框架主要基

于静态环境假设，在处理动态物体时存在巨大挑战。本