1无人机控制与导航技术模块二：无人机动态系统模型任务7四旋翼无人机动态建模知识点20:作用在四旋翼无人机上的力和力矩

知识点20:作用在四旋翼无人机上的力和力矩

右移上升左移下降左偏航右偏航垂直运动滚转动作俯仰动作偏航动作前进后退知识点20:作用在四旋翼无人机上的力和力矩

发动机或电机带动螺旋桨逆时针转动时，螺旋桨就会对电机有一个反方向的扭矩，这个扭矩叫反扭矩。电机旋转的反扭矩：螺旋桨逆时针旋转顺时针方向扭矩知识点20:作用在四旋翼无人机上的力和力矩

旋翼的旋转方向：M1M2M3M4反扭矩白点白点黑点黑点电机M1和M3逆时针旋转,电机M2和M4顺时针旋转这样设计的目的是：当电