1无人机控制与导航技术模块二：无人机动态系统模型任务6：固定翼无人机动态建模知识点19：固定翼无人机运动方程的解耦与线性化

知识点19:运动方程的解耦与线性化非线性线性齐次性可加性

知识点19:运动方程的解耦与线性化概念：非线性无人机方程（a）平衡点：将满足条件或者U为常数值且的解称为平衡点。（b）基准运动：无人机在平衡点条件下的运动称为基准运动。（c）扰动运动：由于各种干扰因素，无人机的运动参数偏离了基准运动参数，因而在一段时间内运动不按预订的规律进行的运动。（d）小扰动运动：若无人