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文档摘要

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机器人模糊建模方法：原理、应用与创新发展

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业、医疗、服务等众多领域得到了广泛应用，成为推动各行业进步的关键力量。机器人控制作为机器人技术的核心，其发展水平直接决定了机器人的性能和应用范围。从早期简单的示教再现式控制，到后来基于精确数学模型的传统控制方法，机器人控制技术不断演进。然而，面对日益复杂的任务需求和多变的工作环境，传统控制方法逐渐暴露出局限性。例如，在工业生产中，机器人可能需要在不同形状、尺寸的工件之间灵活切换操作，传统控制难以快速适应这些变化；在医疗手术机器人辅助操作时，人体组织的复杂性和不确定性使得精确的数学模型难