;;;1．永磁直流无刷伺服电机;永磁直流无刷伺服电机的三相定子绕组一般采用星形连接，转子分为内转子与外转子两种。内转子型是定子在外，转子在内，定子、定子绕组和机壳等组成机座；外转子型是定子在内，转子在外，转子和机壳组成机座，转轴起支撑、固定作用。内转子型永磁直流无刷伺服电机的转子是2～8对永磁体按照N、S极交替排列在转子周围构成，如图15-5所示是内转子型永磁直流无刷伺服电机结构图。外转子型永磁直流无刷伺服电机永磁体贴在转子内壁。电动自行车的电动机就是典型的外转子型伺服电机，其结构如图15-6所示。;（2）永磁直流无刷伺服电机的工作原理;当转子N极转到如图a所示的位置1时