基本信息

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文档摘要

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某高楼外墙机器人的方案设计案例

1.1移动方案的选择

壁面移动是高空玻璃清洁机器人最基础的功能，它的实现主要有以下几种形式：轮式、腿足式、履带式、框架式以及轨道式。

轮式移动机器人通过直流减速电机连接橡胶轮，依靠橡胶与玻璃的的摩擦为驱动，亦或是车轮与磁吸附或真空吸附技术相结合来实现在壁面上的连续移动，其按照车轮的数量不同，又分为两轮式壁面移动机器人和多轮式壁面移动机器人；腿足式移动机器人是使每个腿部末端的吸附装置根据预先设计好的程序，有规律的吸附和脱离壁面，同时配合腿部的规律运动来完成壁面攀爬，其按照腿足的数量进行分类，又可以分为两腿足、四腿足和多腿足移动机器人；履带式移动机器人结构又分链传动