无人驾驶中激光点云ICP匹配算法优化与FPGA加速技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人驾驶技术作为智能交通领域的重要突破方向，正逐渐改变着人们的出行方式和物流运输模式。无人驾驶技术融合了人工智能、传感器、通信、控制等多学科领域的先进技术，旨在实现车辆在无需人类干预的情况下安全、高效地行驶。其发展历程见证了从理论探索到实际应用的逐步跨越，如今已成为全球科研机构和企业竞相研发的焦点。

在无人驾驶系统中，精确的环境感知和定位是实现安全自主驾驶的关键。激光雷达（LiDAR）作为一种重要的传感器，能够实时获取周围环境的三维点云数据，为无人驾驶车辆提供高精度的空间信息。这些