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摘要

随着新一轮科技革命和产业变革，机器人作为工业发展的主流方向，在各大行业

得到广泛应用，机械臂作为机器人的重要分支在医疗、工业和科研领域发挥越来越重

要的作用。在愈发复杂的任务中，传统的控制方法已经难以适用于机械臂大多数应用

场景。深度强化学习源于深度学习和强化学习，结合了深度学习算法的感知能力和强

化学习算法的决策能力，在机械臂领域占据主导地位。深度强化学习目的在于构建一

个通用模型，通过与环境进行交互，使得机械臂能有自主学习和决策的能力，以便适

应环境中的不确定性。

因此，本文以现