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文档摘要

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无人机室内视觉SLAM：方法演进、系统构建与挑战突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人机（UnmannedAerialVehicle，UAV）作为一种具有高度灵活性和多功能性的飞行设备，在众多领域得到了广泛应用。从军事领域的侦察、监视和攻击任务，到民用领域的航拍、物流配送、环境监测、农业植保以及搜索救援等，无人机都展现出了巨大的潜力和优势。然而，当无人机进入室内复杂环境作业时，传统的定位和地图构建方法面临着诸多挑战。

在室外开阔环境中，无人机通常可以依赖全球定位系统（GlobalPositioningSystem，GPS）实现精确的定位。GPS通过接收卫星信