基本信息
文件名称：《送餐机器人的运动模型建立分析案例》3100字.docx
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总页数：6 页
更新时间：2025-08-07
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文档摘要
送餐机器人的运动模型建立分析案例
目录
TOC\o1-3\h\u900送餐机器人的运动模型建立分析案例 I
88831.1坐标系的建立 I
306621.2驱动轮的运动学分析与轮式全向移动机器人的运动学模型 II
267771.2.1驱动轮的运动学分析 II
282031.2.2轮式全向移动机器人的运动学模型 III
73631.2.3移动性能分析和讨论 IV
全向移动机器人的控制系统主要由底层控制器和上位机组成。底层控制器为PLC，包括CPU和扩展模块，用于进行I0控制、编码器数据采集和电机控制等。上位机使用笔记本电脑，一方面用于采集摄