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高楼外墙机器人的国内外研究现状文献综述

1.1高楼外墙清洗机器人总体方案设计情况

在韩云飞，玻璃幕墙清洗机器人的设计与研究一文中，机器人的总体设计方案是由机器人机械本身和悬吊系统组成，机器人的移动是两者相互配合来完成的，垂直方向上的运动不依赖绳索的运动，靠机器人本体的运动来实现；横向的运动则依靠滑轨来实现。绳索的张紧、机器人与避免的距离都是依靠悬吊装置来实现。

在贾娟娟、辛瑞媛、万宏强、张伟超、钟文瀚，绳牵引式玻璃幕墙清洗机器人设计一文中机器人的总体设计方案由车身、动力系统、PLC系统组成。机器人的垂直水平移动都依靠的是楼顶的卷扬机，牵引布局示意如下图。