分层强化学习四足机器人的运动控制方法设计

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TOC\o1-3\h\u27522分层强化学习四足机器人的运动控制方法设计 1

122441.1引言 1

255981.2四足机器人单腿运动学模型 1

761.3分层策略框架 4

31831.4动作状态空间与奖励函数设计 6

252351.4.1底层策略任务设计 6

223831.4.2高层策略任务设计 7

1.1引言

机器人的运动学模型可以通过拉格朗日方法和牛顿欧拉法得到，也是诸多控制算法实现的基本原理。运动学求解按照求解量可以分为正运动学和逆运动学，已知机器人关节力矩计算关节运