高楼外墙机器人移动方案的设计及计算案例概述

本课题在设计移动方案时，主要考虑了竖直方向上的移动，机器人的横向移动可以依靠楼顶的安全保障系统来实现，同时依靠工人的观察来实现定位。腿部的伸缩依靠丝杆升降机构来完成。

丝杆升降机构、吸盘组和机器人框架三者刚性连接，真空发生器和各种阀门等零件全部放置在机器人的框架上，真空发生器与吸盘组之间的软气管均沿着机器人的框架合理分布，不会对机器人运动产生影响，保证其能正常工作。

机器人行走过程分解如下图：

图1.2机器人行走过程分解图

黑色代表吸盘组的吸附，白色代表吸盘组放松。首先外框架吸附玻璃幕墙，内框架移动，同时完成清洁工作，当内框架移动到顶端时，内框架