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法兰管切割机器人模型的建立分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u32088法兰管切割机器人模型的建立分析案例 1

304561.1机器人姿态描述数学基础 1

97761.1.1刚体运动学位姿描述 1

26071.1.2坐标旋转变换 3

305771.2机械臂连杆坐标系D-H参数 4

228771.2.1连杆参数及DH参数坐标系的建立 4

56761.2.2连杆坐标系i到i?1的齐次变换矩阵 5

227731.3法兰管切割机械臂及其旋转变位机的D-H参数坐标系建立 6

5541.4法兰管切割机器逆