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某六轴工业机器人关节结构设计案例

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TOC\o1-3\h\u9729某六轴工业机器人关节结构设计案例 1

289341.1传动方案 1

257241.2整体结构设计方案 2

287311.3各关节结构设计 3

1.1传动方案

工业机器人设计和选择良好的传动部件是非常重要的。传动装置就是将动力传送到末端机构上，完成整个机构的动作。对于迷你六轴工业机器人，由于是桌面级机械臂，因此要求结构紧凑，也就需要较大传动比。机械系统的传动方案主要有以下几种：

1.齿轮传动

齿轮传动是机械啮合运动，由一对齿轮副的互相啮合传递动力，它是机械传动中