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文件名称：2025《可倾转多旋翼飞行器控制系统设计案例》2300字.docx
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更新时间：2025-08-08
总字数：约4.8千字
文档摘要
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可倾转多旋翼飞行器控制系统设计案例
目录
TOC\o1-3\h\u12128可倾转多旋翼飞行器控制系统设计案例 1
128701.1引言 1
28081.2控制分配方案[16] 1
305021.3ADRC自抗扰控制 4
165101.4控制器结构设计 4
104301.5自抗扰控制器设计 5
64871.6仿真验证 7
1.1引言
自抗扰控制（ADRC）[18]技术是韩京清研究员对经典调节理论与现代控制理论两方面的内在思想不断进行深入思考的过程中，借鉴现代控制理论在分析系统结构性质方面