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法兰管切割机器人的可视化动力学仿真验证分析案例

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TOC\o1-3\h\u16426法兰管切割机器人的可视化动力学仿真验证分析案例 1

230421.1simulink仿真模型整合 1

46281.2切割机器人运动学动力学仿真 3

1.1simulink仿真模型整合

以上各个章节分别独立的构建了操作臂本体模型部分、运动控制器算法仿真以及相贯线轨迹规划实现。本章的仿真内容将以上部分整合，在simulink可视化仿真平台中搭建完整的工作仿真模型并验证工作情况，也就是搭建各关节轴的随动控制系统，具体的仿真流程如下图所示。