某六轴工业机器人的运动仿真与有限元分析案例概述

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TOC\o1-3\h\u20539某六轴工业机器人的运动仿真与有限元分析案例概述 1

202261.1引言 1

317071．2运动仿真 1

521.3有限元分析 5

325581.3.1ANSYS有限元应力分析 5

61761.3.2模态分析 8

1.1引言

对机械臂进行有限元分析以测试结构的强度特性和振频特性，并且完成运动仿真。

4．2运动仿真

运动仿真就是指通过仿真的方法得到机械臂的信息包括位置，速度，加速度等。本次仿真让机械臂通过正运动学运动完成手爪的抓取运动，机械臂在初始