基于动力定位的沙漏型FDPSO运动控制方法：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球经济的快速发展，对能源的需求与日俱增，海洋油气资源作为重要的能源储备，其开发利用愈发受到重视。在海洋油气开发领域，浮式钻井生产储油船（FloatingDrillingProductionStorageandOffloading，FDPSO）凭借其集钻井、生产、储油及卸油等多功能于一体的特性，成为深海油气开发的核心装备之一，发挥着举足轻重的作用。

传统的海洋油气开发平台，如张力腿平台（Tension-LegPlatform,TLP），其张力键的自重会随水深增加而急剧增大，这不仅