四足机器人的运动控制设计及仿真建模研究

[摘要]传统四足机器人控制方法仍存在不足，如控制策略设计复杂、计算量大、对大场景适应性较差。目前人工智能领域发展迅速，在机器人控制中运用强化学习算法，已取得了许多优秀的成果，应用学习的方法使机器人获得了优异的场景感知能力和任务决策能力。本文结合传统控制中逆动力学方法，将四足机器人单腿运动作为运动基元，使用了一种分层强化学习算法框架，对一个复杂的路径追踪任务进行任务目标自动分解。针对层级策略设计不同的仿真训练场景，对底层策略进行预训练并将训练结果迁移至整体学习框架，实现了对路径追踪任务目标，验证了算法框架的有效性。

[主题词]四足机器人；分层强化