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可倾转多旋翼飞行器的动力学建模分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u31019可倾转多旋翼飞行器的动力学建模分析案例 1

16911.1引言 1

20011.2坐标系统 1

261281.3刚体运动学建模 4

190401.1.1假设 4

292441.1.2旋转矩阵的形成 4

180341.4运动学模型 6

184021.5动力学模型 7

258631.5.1位置动力学模型 7

56701.5.2姿态动力学建模 9

251731.5.3风扰建模[16] 11