粒子滤波算法研究的国内外文献综述

1.1粒子滤波研究概述

1954年，Hammersley和Morton提出一种序贯蒙特卡罗方法[7]用于状态估计问题，即序贯重要性采样(SequentialImportanceSampling,SIS)，为粒子滤波奠定了理论基础。此后，序贯重要性采样技术被应用到了自动控制领域[8]，随着应用领域的多元化，也暴露出了SIS计算量大与粒子权值退化的问题。由于当时计算机硬件技术的限制，以及粒子权值退化问题没有得到有效的解决，SIS未得到进一步的发展。权值退化问题是SIS难以避免的问题，文献[9]中指出这是由于贝叶斯公式的函数相乘形式导致的。直到1993年，G