基于SINS/LBL组合的水下AUV高精度导航算法的深度研究与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的资源，在人类社会的发展进程中占据着举足轻重的地位。从军事战略角度来看，海洋是国家安全的重要战略屏障，水下力量的部署与运用直接关乎国家的主权与安全。在现代战争中，水下无人航行器（AUV）承担着侦察、监视、攻击等关键任务，其导航定位的准确性和可靠性直接影响着作战的成败。例如，在海战中，AUV需要精确的导航定位系统来实现隐蔽航行、准确攻击目标以及安全规避敌方探测。在海洋开发领域，海洋资源的勘探与开发对水下导航定位技