PAGE

PAGE3

多传感器无人避障系统的软件设计及调试

1.1总体程序设计

本无人车使用直流电机带动无人车前进，以89C52单片机为控制核心，主要功能是控制无人车前进、后退和转向。本车装有多个红外传感器。当前方传感器检测到路面有障碍物时，将触发传感器，并为微控制器提供低电平。如果转向按键没有被按下，无人车右转，同时无人车左侧传感器有效。转向结束后，无人车直走，并用定时器记录无人车直行所用的时间t1。当左侧传感器无效时，无人车左转，让无人车靠近障碍物行驶，此时，左侧传感器有效，当左侧传感器无效时，无人车第二次左转。然后直走，同时定时器开始定时，当无人车走过t1时间后，无