基本信息

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文档摘要

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基于微分流形的全对称少自由度并联机构理论与应用探索

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着现代制造业和自动化技术的飞速发展，对机器人和机械系统的性能要求日益提高。并联机构作为机器人学和机构学领域的重要研究对象，以其独特的优势在众多领域得到了广泛应用。并联机构具有高精度、高刚度、高承载能力和良好的动态性能等优点，能够满足现代工业对高速、高精度和高可靠性的需求。然而，传统的6自由度并联机构往往结构复杂，制造成本高，控制难度大，限制了其在一些对成本和控制要求较为严格的场景中的应用。

少自由度并联机构应运而生，它是指自由度少于6的并联机构。相较于6自由度并联机构，少自由度并联机构具有驱动件