抵近观测型AUV：组合导航精度提升与抗机械手扰动控制策略探究

一、绪论

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴藏着极为丰富的资源，在政治、经济和军事等诸多方面均具有举足轻重的战略意义。近年来，各国围绕海洋探索、开发以及环境安全等关键问题，展开了新一轮激烈的海洋竞争，而海洋科技创新水平无疑成为了这场竞争的核心要素。在这样的大背景下，水下机器人，尤其是自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV），凭借其独特的优势，成为了探索海洋的重要装备，其发展水平也成为衡量一个国家海洋科技创新能力的重要标志。

AUV