面向光伏巡检的四旋翼飞行器路径规划：算法、挑战与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球对清洁能源的需求日益增长，光伏产业作为可再生能源领域的重要组成部分，近年来取得了迅猛的发展。据国际能源署（IEA）数据显示，过去十年间，全球光伏发电装机容量以年均超过20%的速度增长，截至2023年底，累计装机容量已突破1太瓦（TW）大关，广泛应用于大型地面电站、分布式屋顶系统以及偏远地区供电等场景。

在光伏电站的运行维护中，确保光伏组件的正常工作状态对于保障发电效率和经济效益至关重要。光伏组件长期暴露在自然环境中，容易受到诸如灰尘积累、鸟粪污染、热斑效应、隐裂等问题的影响，这些故障