深度学习赋能下移动机器人视觉SLAM环路闭合问题的攻克与创新

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在工业、服务、医疗、军事等众多领域得到了广泛应用。在工业领域，移动机器人可承担物料搬运、生产线协作等任务，提升生产效率与自动化程度；服务领域中，配送机器人能在餐厅、酒店等场所高效送餐、送物，降低人力成本；医疗领域，手术辅助机器人可辅助医生进行精准手术，提高手术成功率；军事领域，侦察机器人能够深入危险区域执行侦察任务，保障士兵安全。移动机器人的自主导航能力是其在各领域有效工作的关键，而视觉同步定位与地图构建（VisualSimultaneousLocalization