基本信息

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文档摘要

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模型与流估计融合：UUV自主导航定位的创新路径

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源，其面积约占地球表面积的71%，拥有着大量的油气资源、金属矿产以及生物资源等。随着陆地资源的逐渐减少和人类对资源需求的不断增长，海洋开发已成为全球关注的焦点。在海洋开发的众多任务中，水下无人航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV）发挥着至关重要的作用。

UUV能够在复杂的海洋环境中自主或半自主地执行各种任务，如海洋资源勘探、海底地形测绘、海洋环境监测、水下目标侦察等。这些任务往往需要UUV在远离陆地基站的情况下，长时间、