基于立体视觉的协作机器人：环境感知与避障规划的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业4.0与智能制造深度融合的大背景下，协作机器人凭借安全、灵活、易部署等特性，成为制造业转型升级的核心驱动力。国际机器人联合会的数据显示，近年来全球协作机器人市场规模持续扩张，在汽车、电子、食品、物流等众多行业，协作机器人的身影愈发常见。它们与人类协同作业，承担着诸如搬运、码垛、装配、检测等多样化任务，大幅提升了生产效率，降低了人力成本，为企业创造了更高的价值。

在复杂的工业场景中，协作机器人面临着动态变化的工作环境，各类障碍物随时可能出现。这就要求协作机器人具备精准的环境感知能力和高效的避障规划