第7章植保无人机的飞控系统;7.1国内外研究发展概况;第二代开源飞控系统：高度集成、高可靠，其功能已经接近商业自动驾驶仪。;2.目前国内常用的开源飞控;PIXHAWK飞控;3.开源飞控的优势和劣势;4.自研飞控;7.2飞控系统的组成;（1）主控单元：根据遥控指令和导航实时解算的信息之间的偏差，完成控制计算得到执行器指令，并输出至执行器驱动模块。

（2）惯性单元：将无人机上安装的各类传感器信息进行融合解算得到实时的无人机姿态、航向、位置等信息。

（3）无线通信模块：接收来自地面终端的遥控指令传递给主控单元进行控制解算，同时将无人机实时状态下传到地面终端。

（4）数据采集模块：采集