长航时背景下SINS/DVL水下组合导航的关键技术与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的逐渐匮乏以及人类对海洋认知的不断深入，海洋开发已成为全球关注的焦点领域。从海洋资源勘探，如石油、天然气及深海矿产的探寻，到海洋科学研究，像深海生态系统的探索、海洋气候变化的监测，再到海洋工程建设，例如海底电缆铺设、海上风电场构建，以及军事领域的水下作战、侦察与防御等，都对水下航行器的性能和应用提出了越来越高的要求。而导航技术作为水下航行器执行各类任务的关键支撑，直接影响着其作业的准确性、安全性和效率。在复杂多变的水下环境中，由于卫星信号无法有效穿透海水，传统的卫星导航系统难以发挥作