ORB-SLAM中特征匹配与建图方法的深度剖析与应用拓展

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人学与计算机视觉领域，同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术占据着举足轻重的地位，其旨在解决机器人或其他移动设备在未知环境中实时定位与地图构建的问题。SLAM技术的应用场景极为广泛，如自动驾驶领域，车辆借助SLAM技术，可在行驶过程中实时感知周围环境，构建地图并确定自身位置，从而实现安全、高效的自主驾驶；服务机器人利用SLAM技术，能够在室内复杂环境中自主导航，完成清洁、送餐等任务；增强现实（AR）设备通过SL