基于多场景验证的GNSS/INS组合导航实验系统关键技术深度剖析与设计优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航技术的广阔版图中，全球导航卫星系统（GNSS）与惯性导航系统（INS）犹如两颗璀璨的明星，各自散发着独特的光芒，却也存在着不容忽视的局限性。

GNSS凭借其全球覆盖、全天候作业以及高精度定位的卓越特性，在众多领域得到了广泛的应用，从人们日常出行使用的车载导航、手机导航，到航空航天领域中飞行器的精准导航定位，再到测绘领域中对地理信息的精确测量，GNSS都发挥着不可或缺的关键作用。然而，GNSS信号本质上较为微弱，在复杂的城市环境中，如高楼林立的城市峡谷，信号极易受到建筑物