RGB-D技术赋能：非结构环境下工件位姿估计的创新突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业4.0和智能制造的大趋势下，工业自动化水平的提升成为制造业发展的关键。其中，非结构环境下的工件位姿估计技术作为机器人实现智能操作的基础，正发挥着越来越重要的作用。非结构环境相较于结构化环境，具有场景复杂、不确定性高以及环境因素多变等特点，这使得传统的位姿估计方法面临诸多挑战。

工件位姿估计在工业自动化领域应用广泛，例如在机器人装配任务中，机器人需要准确知晓待装配工件的位置和姿态，才能实现高精度的装配操作，确保产品质量和生产效率。在物流分拣场景里，快速且准确地估计工件位姿，能让机器人高效地抓取和分