基于绳牵引SEA的上肢康复系统的创新设计与智能控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人口老龄化进程的加速以及各类疾病、意外事故导致上肢功能障碍患者数量的不断增加，上肢康复治疗的需求日益凸显。上肢在人体的日常生活活动中扮演着举足轻重的角色，如进食、穿衣、书写、洗漱等，上肢功能的丧失或受损严重影响患者的生活自理能力和生活质量，给患者及其家庭带来沉重的负担，也对社会医疗资源造成了较大压力。据相关统计数据显示，全球每年新增大量因脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等原因导致上肢功能障碍的患者，其中仅脑卒中患者，我国每年新发就约150-200万人，约85％的患者伴有上肢功能障碍，55%-