回转壳体内表面打磨机器人环境探测与控制方法：技术、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产中，回转壳体类零件被广泛应用于航空航天、汽车制造、船舶工业等众多领域。这些零件的内表面质量对其性能和使用寿命有着至关重要的影响。例如，在航空发动机中，燃烧室的回转壳体内表面质量直接关系到燃烧效率和发动机的可靠性；在汽车发动机的缸筒内表面，其光洁度和平整度会影响活塞的运动性能和燃油经济性。

传统的回转壳体内表面打磨主要依靠人工操作。然而，人工打磨存在诸多弊端。一方面，打磨工作环境通常较为恶劣，如存在粉尘、噪音等危害因素，对工人的身体健康造成严重威胁。另一方面，人工打磨的效率低下，难以满足