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文档摘要

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大规模高指标DAEs求解：关键问题剖析与算法创新研究

一、引言

1.1研究背景与意义

差分代数方程组（Differential-AlgebraicEquations，DAEs）作为一类特殊的数学模型，在众多科学与工程领域中扮演着至关重要的角色，广泛应用于物理、工程、生物学等多个领域，如在机器人技术领域，大连理工大学力学与航空航天学院的研究团队在绳驱张拉连续型机器人的研究中，创新性地将全时域最优控制问题分解成多个离散时间段的次优控制问题，开发出了一种以微分-代数方程（DAEs）为基础的高效控制算法框架，实现了机器人末端位置的相对误差低于1.7%，姿态角度均方根误差小于3°，同时每步闭