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高空幕墙清洁机器人主移动机构的路径规划与仿真

引言

机器人主移动机构的运动可分为平移运动与旋转运动两种主要形式。在平移运动过程中，需要分析机器人在不同方向上的速度、加速度以及外力的作用。而旋转运动则涉及到机器人的旋转惯量和旋转轴的力矩平衡。在这一部分，运动学方程和力学方程将用以描述机器人在平面或三维空间中的运动状态。

为了精确描述机器人主移动机构的运动轨迹与力学特性，首先需要在空间中为机器人建立一个三维坐标系。该坐标系需要参考机器人的中心、运动轴线以及各个支撑点的位置，以便计算运动过程中各个部件的相对运动与力的传递路径。

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