**惯性系的特点之一就是将地球看作是一个质点。*有经纬高，如何求XYZ*有经纬高，如何求XYZ不专业，不形象，后两个还比较好，多维怎么办？****2.2 运动状态描述3、“当前”模型“当前”模型是加速度均值非零的一阶时间相关模型。4、二维模型绝大多数的二维和三维机动模型为转弯运动模型。典型的二维模型在描述陆地、航海运行体的运动形式十分有利。5、三维模型**2.3导航误差分析基础定义：运行体得到的实测导航参量与其真实参量之间的偏差。