某六足机器人的步态规划分析案例概述

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TOC\o1-3\h\u20745某六足机器人的步态规划分析案例概述 1

205101.1六足机器人步态的基本概念 1

289611.2机器人的运动学分析 2

279061.3三角步态的原理 4

285661.4四足步态的原理 6

31691.5稳定性分析 7

六足机器人步态的基本概念

步态是机器人的行走方式，即机器人在行走时的腿部动作。而由于研究机器人的需要，McGhee在前人研究机器人的基础上，对机器人行走步态给出了一系列的定义。目前，机器人步态的研究常用到的术语如下[13]

步态:步态