基于IMU与立体视觉融合的SLAM方法研究：原理、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为机器人、自动驾驶、增强现实（AR）/虚拟现实（VR）等领域的关键支撑技术，正发挥着越来越重要的作用。SLAM技术旨在解决移动设备在未知环境中实时定位与地图构建的难题，使设备能够在没有先验地图信息的情况下，通过自身携带的传感器获取环境数据，进而构建地图并确定自身在地图中的位置，就如同一个蒙上眼睛的人被带入陌生房间后，需要通过摸索和感知来了解房间布局并确定自己